文章目录 前言1. 硬件准备主控芯片陀螺仪模块电机驱动电源其他 2. 硬件连接3. 软件实现步骤(1) MPU6050初始化与数据读取(2) 姿态解算（互补滤波或DMP）(3) PID控制器设计(4) 麦克纳姆轮协同控制 4. 主程序逻辑5. 关键优化与调试技巧(1) 传感器校准(2) PID…

一. FreeRTOS 创建任务的方法及区别 在 FreeRTOS 中，任务创建主要有两种方式：动态内存分配（xTaskCreate()）和静态内存分配（xTaskCreateStatic()）。以下是两者的核心区别及使用场景： 1. 动态创建…

作用 将源字符串中的指定数量的字符复制到缓冲区中。 函数 LPSTR lstrcpynA(LPSTR lpString1, LPCSTR lpString2, int iMaxLength); 参数 lpString1 类型：LPTSTR 接收复制字符的目标缓冲区。 缓冲区必须足够大，以包含由 iMaxLength指定的 TCHAR 值的…

目录 引言 1，什么是多态 2. 多态的定义及实现 2_1，多态的构成条件 2_2，虚函数 2_3，虚函数的重写 2_4，虚函数重写的两个例外 2_4_1，协变(基类与派生类虚函数返回值类型不同) 2_4_2. 析构函数的重写(基类…

基于野火开发板 at32f437zgt6芯片 和at32 官方开发工具 移植了网上一套开源的freemodbus 主站 这里对modbus 协议不做过多的讲解 主要已实现代码为主 AT32 Work Bench 参考之前我之前的配置 与stm32cubemx软件差不多 注意485芯片的收发脚配置即可 AT32 IDE 说实话这软件太垃…

在C++中，多线程通信（同一进程内的线程间交互）和进程间通信（IPC，不同进程间的数据交换）是构建并发系统的核心技术。以下是两种通信机制的详细介绍和典型实现： 一、多线程通信（线程间同步与数据共享） 1. 共享内存与同步原语 通过全局变量或对象成员变量实现数据共享，…

基本的概念 XWPFDocument：初始化docx文档 XWPFParagraph：文档、表格、标题等各种的段落，由多个XWPFRun组成 XWPFRun：样式文本 XWPFTable：表格 XWPFTableRow：表格的一行 XWPFTableCell：表格的一个…

大家好，今天我们算法训练营的第37天，首先为自己感到骄傲，居然坚持下来了，本来觉得自己可能坚持不下来，但是我硬是坚持下来了，好样的，同时也感谢那些看我的题解给我点赞的朋友，我在这…